当天，李带了亲卫队五百骑出关去探窦的大营，两地间距离二十余里，李将所带兵马安排在沿途各处险要之地埋伏，伏兵分别由李世绩、秦叔宝、程知节率领，而李自己只带了尉迟等四骑，五个人大摇大摆就直奔窦建德大营。这实在是太疯狂了，简直是拿性命开玩笑，不过李世民是很有信心的，他对尉迟吹嘘说，我持弓箭，你用马槊，咱们走在一起，即便来千军万马也奈何不得，如果敌人见到我就跑掉，那算他们聪明。五个人离窦军还有三里时遇到了敌人的流动哨，李世民跳将出去，大喝一声，我乃秦王李世民也！一箭干掉了对方带头的小将。窦军中大惊，虽然不信真是李世民，但还是出动了五六千骑兵杀将出来。五人组中无名的那三个吓得面目变色，李世民命他们先撤，自己则和尉迟二人殿后。这二人的组合果然威力惊人，敌骑追在最前的一定中箭毙命，所以敌人不敢逼近（看来窦建德真是缺乏勇将）。从窦军的角度考虑，虽然不敢太靠前，但又不甘心就此回去，所以就不知不觉地被引入了李世民事先安排的埋伏。李世绩等人带了伏兵杀出，窦军仓皇而逃。
这一仗本身只能算小冲突，无关大局，但其本质其实是心理战，李世民只带了寥寥数人就敢到窦建德门口耀武扬威，而且还胜利而归，简直就有些望风披靡的味道，它给窦部的心理冲击是十分巨大的。
窦建德与李世民在虎牢关相持到四月，窦军久攻不下，接连小败，军中士气低落，李世民又派大将王君廓袭击窦的补给线，战况开始对窦军不利。窦的谋臣凌敬建议放弃进攻虎牢关，采用围魏救赵之计，趁唐军精锐尽在洛阳城下无法脱身之机，全军直扑唐的根据地关中，李世民势必进退两难，不得不从洛阳撤兵，而窦军则可立于不败之地，最坏的结果也不过是撤回河北而已。窦本已打算采纳凌的建议，但王世充的告急使者每天络绎于道，在窦面前痛哭流涕苦苦哀求，同时又贿赂窦左右将领，让他们在窦面前贬低凌敬（大意是说凌一介书生，不懂军事），坚持不撤兵，窦不知是侠义精神发作，还是仍然想继续刘彬的一箭双雕之计，反正最终没有采纳凌敬的建议。于是，窦无视相持所带来的种种不利，继续与李世民进行攻防战。
五月，李世民认为时机成熟，终于出兵与窦会战。双方于上午到达战场，夏军漫山遍野而来，李世民则坚守不动，相持到中午，夏军已又渴又饿又累，李世民趁机猛攻，并亲自冲锋陷阵。当时窦建德正召集群臣集会，李世民精兵直冲窦建德大营，窦手下众文官立刻狼奔豕突，大营中一片混乱，窦军的指挥系统陷于瘫痪。夏军将士虽然奋战，无奈指挥部被摧毁，最后终于不支溃败，仅被俘虏的就多达五万。窦在突围时中槊受伤，逃到牛口渚终于不支坠马，被唐将白士让、杨武威追上，白要下手杀窦，窦急忙大叫“勿杀我，我夏王也，能富贵汝”，一世豪杰，到此生死关头，也忍不住哀求饶命了。当天，李世民以胜利者的姿态与窦见了面，问窦说，我自管进攻王世充，关你什么事，大老远跑来送死？窦默然半晌，答到“今不自来，恐烦远取”。对这句话一直有不同理解，有人认为窦乘兴而来，却落得如此下场，穷极无聊下自我解嘲，但这样就简直是一副摇尾乞怜之态，未免太不符合窦的风格，因此这句话可以理解成很正式的意思，那就是“为了争天下，你我早晚将有一战，就算这次我不来攻你，你也会去攻我，何必说那么多废话”。
李世民将窦建德押到洛阳城下与王世充见面，窦、王二人唯有相对流泪。王世充见大势已去，不得不开城投降。七月，李世民凯旋回到长安，将窦建德、王世充向李渊献俘。李渊一向很有兴趣将被俘的敌方首领公开处斩，比如薛仁果、李轨、萧铣、李子通等人都是死于长安，窦建德也没能例外，被斩于长安市中。
虎牢关之战双方的优劣。虽然唐军处于腹背受敌，但是依托虎牢关一夫当关万夫莫开的地形把作战的主动权控制在自己的手中。而且夏军此前从未败过，还收编了徐圆朗，孟海公的部队，士气正旺。而且在此之前的黎阳之战中曾经击败过唐军生擒了唐军主帅（大草包李神通，因为是皇亲才成为主帅。和李世民一比用范大厨的话说“都是皇亲国戚，人和人咋就差距这么大捏？”自己被抓也就罢了，一同被擒的副帅可是大大的名，就是和李靖齐名的徐世绩，后来的李绩）。但是夏军也有自己的弱点，首先是远道而来，后勤紧张，其次夏部有相当一部分是收编不久徐孟的部队，在指挥配合上和旧部有差距，而最大的弱点我认为就是窦起兵时河北一无隋军主力二无大的其他反王势力，虽然发展的很快，但从未打过硬仗恶仗，士兵素质不如唐军，战局有利时尚可，一遇挫折很容易不知所措。
针对夏军的弱点，李世民不愧为中国历史上超一流的统帅，他首先亲率精兵扼守关城，接着居然只带4人就敢挑战夏军，说到这，真不知道说他是勇敢好还是疯狂好，不过此举沉重打击夏军的士气，在敌我两军中留下了必胜战神的形象。然后和夏军对峙两月不出战消磨夏军的锐气－－这是秦王对付强敌的惯用手段－－同时为了防止窦转攻关中用激将法命李元吉加紧攻打洛阳却故意不切断王世充与窦的联系，让窦觉得王已经快撑不下去了，转攻长安如果洛阳很快陷落了自已就会在长安城下全军复没。待时机成熟后展开决战，还是后发制人，抓住夏军正在开会，主要将领不在军中的机会亲自实施中央突击，奠定胜局。自此以后大唐在中原基本已无对手了。
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