1885年3月23日，法军进犯临洮。刘永福联络奉命抗法的滇军和越南义勇队，共同阻击来犯之敌。鏖战一日两夜，敌军精疲力竭，死伤惨重，只得黑夜潜逃。刘永福挥师乘胜进击，连克临洮府和广威府等十余个州县有力地策应了东路抗法清军，转败为胜。冯子材在镇南关大败法军，还光复谅山、高平等重镇，扭转了战局，打击了法国侵略者的嚣张气焰。但由于越南王朝和清朝政府腐败昏庸，同年4月19日宣布停战，前方将士忍气罢兵。
刘永福在援越抗法战争中英勇不屈，身经百战，取得了辉煌战果，使法国侵略者和中国投降派极端仇视和不安，一心要把他剪除。清朝政府为了逼刘永福率部回国，一个月内就连下九次上谕，采取胁迫利诱，恩威兼施的手法，赐予刘永福“依博德恩巴图鲁”和“三代一品封典”的荣誉。越南人民得知刘永福要离越归国，远道赶来挽留。后来，黑旗军有部分人员不愿回国，留下来参加当地抗法义勇队；有部分人散落各地成为华侨或越籍华人。1885年8月刘永福带领黑旗军三千人从保胜启程入云南省文山县南溪，于同年11月抵南宁。清朝政府又以种种借口裁减了一千五百人。同年12月刘永福奉令带领黑旗军一千五百人顺水东下，直抵广州，扎驻于燕圹，又被张之洞裁减去一千人。最后黑旗军旧部在刘永福身边只剩三、四百人。1886年春清朝政府委任刘永福为闽粤南澳镇总兵。
1894年7月，甲午中日战争爆发，台湾地位十分重要。清政府命刘永福赴台湾帮巡抚邵友濂办理防务。八月，刘永福率黑旗军赴台北，后又奉命驻守台南，并先后在潮汕、台湾等地招募新兵，将黑旗军扩充至八营，决心为保卫台湾血战到底。
1895年4月，请政府战败求和，与日本签订了《马关条约》，把台湾、澎湖列岛割给日本。为了逼使台湾人民投降，日本派北白川能久亲王率领日军主力近卫师团，于5月27日从冲绳出发，分兵两路进攻台湾。其中一路日军从貂角强行登陆，攻占基隆。接着，又进犯台北，这时，曾发誓死守台湾的巡抚唐景崧等人畏日如虎纷纷逃回大陆。6月7日台北陷敌，林朝栋亦相继逃命内渡。台中空虚，台南形势紧迫。刘永福在台南草拟《盟的书》，发出联合抗日的号召，表示为保卫国土“万死不辞”，“纵使片土之剩，一线之延，亦应全保，不命倭得”。6月28日，台南地方绅民推举刘永福为台湾民主国总统，领导抗日斗争。刘永福坚辞不受，仍以帮办之职，统率防军与台湾义军抗敌保台。
日军攻占台北之后，随即南侵新竹。新竹内负崇山，外濒大海，为台中门户和战略要地。刘永福令副将杨紫云统率新楚军会同台湾生员吴汤兴、姜绍祖、徐骧等领导的义军据险而战，大量杀伤敌人。6月下旬，由于义军军械不继，粮食断绝，新竹陷入敌手。
1895年8月中旬，战争转入台中。为了保卫彰化，黑旗军和台湾义军在大甲溪一带同敌人展开激战。黑军在大甲溪南岸设伏狙击，静待日军靠岸，突然四出截堵、日军仓惶北渡，刚回渡至河中间，徐骧指挥义军猛烈冲杀，日军船只被打沉冲翻，纷纷落水淹死，岸上的日军四散逃遁。这一仗，抗日义军取得全胜，缴获敌军枪械甚多。后来，日军不甘心失败收买奸细带路，偷袭黑旗军后路，大甲溪遂为日军所占据。
大甲溪失守后，日军步步进逼，又靠优势兵力攻占台中等地。刘永福的部将吴彭年率军退守彰化。8月28日，日军以优势兵力进攻彰化城北的八卦山。吴彭年带领士兵与敌人展开了肉搏战，击毙日本号称最精锐的近卫师团一千余人，打死少将山根信成。在这场悲壮的血战中，义军首领吴汤兴中炮牺牲，吴彭年英勇战死，刘永福黑旗军的精锐七星队三百余人也壮烈殉难，彰化失守。云林、苗栗亦相继沦陷，义军首领徐骧带领余部数十人杀出重围，退往台南。
接着嘉义告急，刘永福命令黑旗军统领王德标迅速率领所部七星队北上增援，又派部将杨泗洪节制前敌黑旗军各营及各地义军密切配合，并亲赴嘉义前线坐镇指挥。杨泗洪在嘉义附近推行“联庄法”，各路义军协力作战。因而连获大捷，杀敌近千人，并相继克复云林、苗栗，反攻彰化。但黑旗军和义军在连续苦战之后，断饷缺械，刘永福派人回大陆求援，清政府不但不予接济，反而将内地募捐援台款项强行扣留，并下令严密封锁沿海，断绝对台增援。刘永福痛心疾首，发出“内地诸公误我，我误台民”的悲叹！
1895年9月11日，日本又派第二师团增援台湾。在其海军的配合下，于10月8日，疯狂地进逼嘉义城。守将王德标在城外暗埋地雷，炸死日军七百多人。其余仓惶溃退，半路又被伏兵截击，死伤甚众，近卫师团长北白川能久中将亦重伤毙命。翌日，日军用大炮猛烈轰击，城墙崩塌，日寇拥入城中。王德标率领黑旗军和义军战士与敌人展开巷战，终因势孤力弱，只好退到台南曾文溪一带。
10月15日，日舰进攻台南东南的打狗港。刘永福的养子刘成良率军多次打退敌人的进攻，后来守卫炮台的兵士饥饿不能战，成良退守台南。
这时，据守曾文溪的黑旗军和义军将士，在王德标、徐骧的指挥下与日军展开白刃格斗，徐骧阵亡，王德标不明下落，台南最后一道防线失守。
日军攻占曾文溪，立即调集海陆精锐部队，夹攻台南城。10月18日，刘永福召集部将会议，商讨战守之计，未得结果。次日，日军大举进攻安平炮台，刘永福亲手点燃大炮，轰击敌舰。当晚，日军攻城益急，城内粮尽弹绝，在艰苦的恶战中，士兵饥疲力尽，至不能举枪挥刀。当时城内秩序混乱，刘永福欲冲回城内，部众极力劝阻道：“各路倭兵大至，此城万不可守，请公去。”刘永福见大势已去，仰天椎胸，呼号恸哭说；“我何以报朝廷，何以对台民！”当天深夜，刘永福带领刘成良等十人余乘坐小艇，然后搭上英国商船“迪利斯”号内渡厦门，21日台南陷落。台湾全境被日寇占据。
刘永福的晚年，仍关心国事，体恤民瘼。1907年，钦州三那（那桑、那黎、那彭）群众在刘思裕的领导下，举行声势浩大的抗捐运动，刘永福对此予以同情和支持。1911年，刘永福加入同盟会，参加推翻封建王朝的反清斗争。辛亥革命胜利后，他应广东都督胡汉民的邀请，出任广东民团总长，不久辞职回家。1915年，袁世凯与日本签订了亡国灭种的“二十一条约”，刘永福义愤填膺，拍电谴责袁世凯卖国求荣，并表示，如果日本逞凶，他愿以老朽之躯充当先锋，与宿敌决一死战。一九一七年一月九日，这位威名远振的反帝爱国将领溘然长逝。享年八十岁。
纵观刘永福的一生，他从一个反清斗士成为反帝骁将，为捍卫中国领土完整和维护民族尊严，先后同法国和日本侵略者进行了艰苦卓绝，不屈不挠的战斗，屡建奇功，不愧为中国近代史上卓越的军事家、著名的民族英雄。
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