1941年1月后，任新四军第3师师长兼政委和苏北军区司令员兼政委、苏北区党委书记，领导苏北军民开展敌后游击战争，多次粉碎日伪军“扫荡”和国民党顽军的进攻。
1944年后，相继组织指挥高（沟）杨（口）、阜宁、两淮等战役，使苏北和苏中、淮南、淮北解放区联成一片。至抗战胜利，在坚持苏北敌后抗日5年中，率部作战5千余次，歼敌6万余人，开辟了拥有4万平方公里土地和800多万人口的解放区。
1945年9月14日，向中央提出创建东北战略根据地的建议。月底，奉命率新四军第3师主力3.5万余人进军东北，参加东北根据地的创建和东北人民解放战争。
1946年1月，任西满军区司令员、中共西满分局副书记、代理书记。3月，指挥所部攻占四平、长春、齐齐哈尔等地。4月，新四军第3师主力参加四平保卫战。
1947年8月，任东北民主联军副司令员兼后勤司令员、政委，主持东北民主联军后勤工作。
1948年4月，任中共冀察热辽分局书记兼军区政委、东北野战军第2兵团政委，领导冀察热辽军民医治战争创伤，支援东北战场南线作战。
1949年1月，任天津市军管会主任、中共天津市委书记，提出“接管建政，安定秩序，恢复生产，进行民主改革”的工作方针。8月，任中共湖南省委书记、湖南军政委员会副主席、湖南军区司令员兼政委，为发展湖南经济，安定社会秩序，肃清境内国民党残余部队及湘西匪患，组织支前，解决百万大军南下供给做了大量卓有成效的工作。
1952年10月，调任人民解放军副总参谋长兼总后勤部部长、政委、主持建立人民解放军后勤工作的规章制度，提倡顾大局，反浪费，勤俭建军，为保证抗美援朝和国防建设的后勤供应作出了贡献。
1954年9月，任中共中央军委秘书长、国防部副部长，协助彭德怀主持军委和国防部工作，组织制定国防战略和军队建设的方针政策及各种条令条例，实施军队精简整编和重大制度的改革，调整组织机构，参与领导国防施工和军工生产，为巩固国防，加强军队建设，实现我军由单一兵种到诸军兵种合成的战略转变作出了重要贡献。
1955年9月，被授予中国人民解放军大将军衔，并获一级八一勋章、一级自由独立勋章、一级解放勋章。
1958年10月，兼任总参谋长。
1959年庐山会议上，与彭德怀等被错定为“反党集团”。后被撤销党内军内领导职务。
1977年12月，出任中共中央军委顾问，提出加强军队思想政治工作，逐步实现干部年轻化的主张。
1978年12月，党的十一届三中全会后，任中共中央纪律检查委员会常务书记、第二书记。在他的主持和领导下，纠正了党内、军内大量冤假错案。
1980年11月，发表讲话，以马克思主义的科学态度，正确评价与维护毛泽东同志的历史地位和毛泽东思想的科学体系，对统一全党、全军的思想起了积极的作用。
1985年9月，由于健康原因，辞去领导职务。
1986年12月28日，因病在北京逝世，享年84岁。
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