德语里迫击炮一词写作Moerser，也作Granatwerfer（弹丸投射器），给这种武器的定义是：作为步兵近距离支援的高弹道火炮，往往在可目视目标的距离内使用。其主要结构是架在座钣和两脚支架上的钢制滑膛身管，配有简单的观瞄设备。弹丸从膛口装入，靠自重沿身管内壁滑落到身管底部，通过身管底部的撞针击发弹丸。迫击炮不是一种有效的反坦克武器，但它仍能对轻装甲目标以及敞篷车辆构成威胁。迫击炮为德军所接受应该归功于第一次世界大战期间的一个匈牙利神父，但在一战，这种小火炮并没有发挥决定性的作用。
1932年，莱茵金属公司开始研制Gr.W.34型80mm迫击炮。该型炮身管长1143mm，重57kg，其中身管重19kg。发射3.5kg34型迫击炮弹时。炮口初速172m/s，最大射程2400m，最大散布直径为65m。到战争爆发时共生产了该型火炮4624门，每门造价810帝国马克，到战争结束，Gr.W.34共生产了71,630门。当装载在车辆底盘上时（如Sd.Kfz.250/2），该炮则改称Gr.W.67。
80mm迫击炮弹的工作模式：
不含发射药的炮弹存于弹筒内；发射药包为模块式，形状为扁平有一开口的环形。使用时安装在炮弹尾部弹翼前端。
装药量以数字编号，如1-7号，数字表示使用的药包数量。药包燃烧产生的火药燃气推动弹丸飞离炮口，同时根据装药量和身管仰角决定弹丸射程。装药量与身管仰角所决定的弹丸射程通过火炮射表装定。国防军的80mm迫击炮组有4名炮手，120mm迫击炮有6名炮手，而战后德国联邦国防军的120mm迫击炮则有8名炮手。
在快速射击/防御性射击时，弹丸的射程一般通过装药量的增减来决定。
Gr.W.34的主要配用弹种主要是Wurfgranate34，该弹的生产一直持续到战争结束，共生产了73,972,000发。该弹长329mm，重3.5kg，弹径81.4mm，内装炸药0.55kg。另外，Gr.W.34也可发射Wurfgranate38和W.Gr.39弹，这两种弹都装有长杆引信，使用这种引信，弹体可在距离地面一定高度的地方爆炸，造成空炸效果。另外还有一种Wurfgranate40弹，被称作langeWurfgranate（长弹），全长564mm，全重7.5kg，装药量则高达5kg。但由于弹丸自重大，该弹的最大射程仅为950m。更为特殊的是专用反坦克弹Wurfgranate4462，其设计主要用于攻击坦克较薄的顶甲。但该弹最后被放弃了，因为用迫击炮打坦克实在不是什么好主意。
Gr.W.34型后继型号Gr.W.73型80mm迫击炮身管长1195mm，重21.5kg，最大射程增加到4500m。该炮直到1944年10月仍处于测试状态，其使用的炮弹为WGr.42型。
Gr.W.34的短管型被称作Gr.W.42，外号“Stummel-Werfer”（树桩投射器），身管长仅为747mm，炮重也减轻到26kg，炮口初速110m/s，最大射程1100m。由于射程太短，该炮仅在1943年生产了1591门，并且主要供空降兵使用。
德国在缴获的法国制81mm27/31迫击炮(Gr.W.278(f)汉译者注：此处疑为Gr.W.270(f)之误)的基础上开发了一种齐射迫击炮。其16门为一组，分两列安装在缴获的法国索玛半履带装甲车的尾部。这种车辆的德国编号为S307(f)。另一种同类方案是在缴获的法国拖车的底盘上装两列共20门迫击炮，编号为S303(f)。该炮的最大射程为3200m，发射3.3kg炮弹。到1945年3月，共有150辆该型车辆在德军中服役，其官方名称为Reihenwerfer-SchiessgeraetR.G.16。
50mmGr.W.36迫击炮也是莱茵金属公司设计的，该炮全重14kg，身管长465mm，弹丸炮口初速75m/s，最大射程520m。相对来说，该炮的设计比较复杂，配有光学瞄准镜，但在发射220mm长，0.9kg重的弹丸（内装炸药0.12kg）时，最大射程上的散布直径高达35m。Gr.W.36造价400帝国马克，1939-1943年间共生产了25,842门，配用的50mm弹药共生产了22,112,000发。Gr.W.36的改良型——Granatwerfer40由莱茵技术公司、毛瑟公司和斯柯达公司共同设计，但由于未能达到800m的最大射程指标，该炮直到战争结束也未能投产。
MaschinengranatwerferM19（自动迫击炮M19型）型迫击炮仅供要塞使用，这种迫击炮由三人操作，配有一个6发弹夹。该炮最大战斗射速为6发/分，其射速为12发/分的遥控型直到战争结束也未能投入使用。MaschinengranatwerferM19的身管长为745mm，弹丸炮口初速为83m/s，最大射程620m。战争爆发前，该炮共生产了37门，到1939年11月产量增加到98门，但仅为这98门炮，德国军工部门在整个战争期间却生产了105万发炮弹。这种要塞迫击炮配有多种装甲炮塔，最初型重59.5吨，最重的型号重达166吨。这98门要塞迫击炮被分散配置在10个要塞加强点。
105mmNebelwerfer35（烟幕弹投射器35型）是一种发射105mm烟幕弹的迫击炮，发射7.35kg37型炮弹。弹丸炮口初速193m/s，最大射程3025m，最大射程上散布直径为65m。全炮重103kg，身管长1344mm。至1941年5月该炮停产，共向国防军提供了155门该型炮。作为该炮的后继型号，莱茵金属公司又推出了Nb.W.51和Nb.W.52两种迫击炮，但在测试中，这两种炮的最大射程都只仅仅达到6000m，因此被军方否决。而作为替代的100mmNb.W.40型由于790kg的高自重和超长的1858mm身管而在使用上相当不便，该炮为后装式，发射8.65kg重的WGr.40型炮弹，弹丸炮口初速310m/s，最大射程6300m，最大射程上散布直径138m。该炮于1943年9月投入量产。
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