火绳枪、燧发枪走上战争的舞台之后，人们以为长矛兵很快就会被淘汰，但战争的实践却告诉人们，由于早期火枪射速太慢，重新装填弹药费时费力，所以，尽管在16世纪的欧洲，没有火枪的军队没有胆量与装备火枪的部队较量，但是，很多战争又是通过白刃战决定胜负的。也就是说，在相当长的一段时间内，在战场上起决定作用的兵器仍然不是流行的火枪，而是老式的长矛和弓箭。所以，每次战斗，参战双方都既要有火枪兵，又要有长矛兵，这样，管理、训练起来十分不便。

　　能不能造出一种既有火枪功能，又有长矛功能的新兵器呢？这一问题像火花般不断在人们的脑海中闪现。终于，率部驻扎在法国东南部、濒临大西洋比斯开湾巴荣纳城的法国军官马拉谢·戴·皮塞居开始了最初的尝试。“刺刀”一词就由巴荣纳城（Bayonne ）而得名。

　　皮塞居的灵感来自他的士兵。在一次战斗中，因弹药供应不上，士兵们捡起折断的长矛头，塞进步枪的枪口，同敌人展开了白刃战，皮塞居认为，应该为火枪兵配备一种枪与矛相结合的兵器，这样既可远射，又能进行格斗。1640年，世界上第一支装有刺刀的步枪终于在皮塞居领导下诞生了。这种早期刺刀是直形双刃，刃部长30厘米，锥形木柄边长30厘米，那时的刺刀还不是装在枪管下，而是直接插人滑膛枪口内。

　　很快，皮塞居的步兵团全部换装成装有刺刀的制式步枪，成为第一支完全使用火枪的部队。1647年，皮塞居率部为法国国王路易十四世夺取比利时的伊普雷城时，他指挥部队先用火力向列队迎战的比军射击，尔后命令上兵们装上刺刀，对阵势已乱的敌军发起冲锋，与敌人展开面对面的肉搏战，将对方打得落花流水，仓惶弃城。

　　1688年，法国陆军元帅、军事工程师沃邦又对刺刀装置进行了改进，将刺刀套在枪口外部，这样，刺刀不仅使火枪在任何时候都具有自卫能力，而且不影响枪的射击功能。到1855年，刺刀就被普遍地装于单兵枪械前，成为用于刺杀的锋利兵器。

　　俄国著名将领苏沃洛夫曾说过这样一句名言：“刺刀见红是步兵之魂。”1763年，他开始任俄军苏兹达利步兵团团长，他极端重视刺刀战，经过他的训练，这个步兵团成为俄军战斗力最强的一个团。第二次俄土战争期间，苏沃洛夫奉命攻打伊兹梅尔要塞，这之前，俄军已对这个设防坚固的城堡进行了长达两个月的强攻，却一直未能攻破。苏沃洛夫率领他的团队到达后，借着夜幕冲过壕沟，爬上城墙，与守卫的土耳其军队展开了白刃格斗，经过一番激烈的战斗，1 ．5 万名土军士兵倒在俄军士兵的刀下，土军不得已举手投降。

　　到17世纪末，欧洲各国部队普遍装备I 刺刀，从此，火枪一身兼二任，长矛兵很快便从步兵方队中消灭了。

　　步兵上装刺刀，不仅可以使持枪者在无弹药及近距离与敌胶着无法发射火力时用来刺杀敌人，更重要的是激发与培养军人勇敢顽强的战斗精神。在人民解放军战史上，刺刀曾发挥过令人骄傲的战绩，至今，北京中国人民革命军事博物馆内仍收藏有一把把缺了口、卷曲的刺刀。这些刺刀反映的那场战斗发生于抗美援朝战争中。一次，有一支志愿军部队向敌后猛插，切断了敌人的逃路，我先头部队（3 连）在书堂站与逃敌遭遇，敌人为逃命，用32架飞机、10多辆坦克和集团冲锋向我3 连阵地凶猛地扑来。这场激战整整持续了8 个小时，最后，我3 连官兵的子弹打光了，蜂拥的敌人占领了山头，把他们压倒在山下。然而，勇士们没有后退，他们装上刺刀，勇敢地向敌人冲去，将刺刀狠狠地插入了敌人的胸膛……尽管这个连的伤亡很大，但他们却打死了300 多名敌人。

　　20世纪70年代，美军曾提出一个颇为新鲜的观点，他们认为：在现代条件下，刺杀是步兵最不重要的一种技能，刺刀只不过是一种开罐头的工具而已。然而，1985年1 月，美国陆军又重新恢复了刺杀训练。因为，美军的有识之士认为：刺刀战不仅需要士兵有熟练的技巧，更需要士兵有坚强的意志，刺杀训练除具有一定的实战用途外，更重要的是有助于培养现代条件下士兵最重要的勇敢战斗精神。

　　20世纪中叶，随着步枪本身的自动化和战场上各种火力密度的增加，白刃战已明显减少，刺刀的地位和作用确实已经下降，不过，作为一种面对面的格斗兵器，刺刀在军队中仍是一种必不可少的装备，只是刺刀的结构和功能发生了一些变化。现在研制和发展的军用刺刀，刀身较短，多采用分离式，强调多用性。苏联研制的AMK 自动步枪所配备的刺刀，不仅能当匕首和钢锯使用，而且其刀鞘和刀体还可组合成剪钳，用于剪铁丝网，由于刀柄和刀鞘是用绝缘材料制成的，也可以用来剪断高压电线。