1943年8月5日，德国陆军向希特勒汇报了对苏战况。其间，谈到了城市内的巷战。德国陆军认为，巷战中最重要的兵器是重型突击炮。一般说来，自行火炮不需要炮塔，成本低而且使用同样的底盘可安装口径较大的火炮，如当时苏联的T34坦克，其火炮口径为76毫米，而使用同样底盘的SU85自行反坦克炮，装的却是85毫米火炮，其火力自然比T34强。另外，由于自行火炮通常比坦克轻，便于在战场上机动，其威力自然比坦克大。希特勒是一个容易冲动的人，立刻对自行火炮产生了浓厚的兴趣，当即批准了猛虎自行火炮的生产计划。他要求奥克特公司每月生产10辆猛虎自行火炮，同时要求用V2型虎式坦克改造。

　　W型虎式坦克有两个品种。一种是亨克尔虎式坦克，一般人谈到的U型虎式坦克即指此类坦克。猛虎自行火炮也是由这种坦克改造过来的产品。另一种坦克是波尔舍虎式坦克。

　　亨克尔虎式坦克是亨克尔公司的产品，这种坦克数量虽然不多，但炮火强大，装甲坚固，综合战斗能力超群，是一种有名的兵器。希特勒要求在这种坦克上安装一门380毫米火箭炮，发射重345千克火箭弹，这就是猛虎自行炮。这个要求极不合理，但希特勒有至高无上的权威，他的命令必须绝对服从。

　　看到这个命令，德国陆军装甲兵总监——古德里安将军深感不安，几经思考之后他想出了一个缓兵之计。他在命令上加上了自己的意见：“这种兵器十分重要，必须先试制，然后再批量生产。”这样，月产10辆就变成了试制一辆，至于以后是否生产，还应通过试验再下结论。这是一个十分聪明的方案，终于解了奥克特公司的燃眉之急。

　　恰好有一些H型虎式坦克从前线运回来了，需要紧急修理。于是古德里安决定边修理边改造这些坦克。

　　W型虎式坦克比普通坦克大得多，是一种重型坦克。为了在H型虎式坦克上安装380毫米口径火箭炮，必须改造原坦克的炮塔。当时决定由艾赞威科公司承担这部分改造，由奥克特公司在柏林的工厂负责其他的改进，并最后完成猛虎自行火炮的组装。

　　猛虎自行火炮是一种臼炮，炮身短粗，最大仰角可达85度。其炮弹长1490毫米，重达345千克，不可能用人力装填炮弹，所以，德国人在车后方加装了一台吊车。装填炮弹时，炮弹应放倒成水平状态，否则无法装填炮弹。

　　由于380毫米口径的炮弹太大了，车体内只能装载12发炮弹，吊车上能放一发炮弹，炮身内能储备一发炮弹，这样，猛虎自行火炮能携带14发炮弹。如果需要更多的炮弹，必须使用运弹车，为猛虎自行火炮运送炮弹。

　　猛虎自行火炮的装甲坚固。例如正面装甲厚150毫米，呈45度斜角，以避免被炮弹直接命中。此外，侧面装甲厚80毫米，顶部装甲厚40毫米，防弹装甲堪称世界第一。太厚的装甲使猛虎自行火炮自重大增，达到了65吨，比YI型虎式坦克重8吨左右。为此，在改造时不得不更换履带转轮和悬挂装置。

　　定型后的猛虎自行火炮长6．25米，宽3．57米，高2石5米，是一个地地道道的钢铁巨兽。

　　档案表明，德国共生产了18辆猛虎自行火炮，这种火箭炮威力十分强大，射程达6000米，但数量太少，给对手的威胁也极有限。在第二次世界大战后期，猛虎自行火炮参加了柏林保卫战，但没有结盟军造成太大的伤亡。