英国陆军总参谋部于1971年10月提出了自行研制反坦克武器的战术技术要求。根据这一要求，英国皇家兵器研究院在1972年完成了可行性论证，提出了RCS—5式火箭筒（火箭结构、惯行飞行、简易瞄测、质量5kg）设计方案。英国皇家兵器研究院花了两年时间进行探索性研究，提出了雏型，并于1977年2月同英国陆军正式签订研制合同，规定从同年7月起的一年内完成工程设计任务，并指定亨迁公司为主承包商。1978年12月亨迁公司获准度批量生产，1980年12月在苏格兰的柯尔库莱特首次进行实弹肩射试验。1986年10月和1987年2月分别在沃明特和斯坦福德进行了部队试验，1987年下半年装备英国部队，并陆续销售到约旦、泰国、马来西亚等国，单价为2000~3000英磅。